ماشىنا ئادەمدىكى ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى سېنزورى ئەقلىي ئىقتىدارلىق ماشىنا ئادەملەرنىڭ «كىچىك ، تېز ۋە مۇقىم» توسالغۇلاردىن ساقلىنىشىغا ياردەم بېرىدۇ.

1 、تونۇشتۇرۇش

ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى دائىرىسىئاۋاز مەنبەسىدىن تارقىتىلغان ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى دولقۇنىنى ئىشلىتىدىغان ئالاقىسىز بايقاش تېخنىكىسى بولۇپ ، ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى دولقۇنى توسالغۇ بايقالغاندا ئاۋاز مەنبەسىگە قايتىپ كېلىدۇ ، توساقنىڭ ئارىلىقى تېزلىكنىڭ كېڭىيىش سۈرئىتىگە ئاساسەن ھېسابلىنىدۇ. ھاۋادىكى ئاۋاز. ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىنىڭ ياخشىلىقى ياخشى بولغاچقا ، ئۇ نۇر ۋە ئۆلچەملىك جىسىمنىڭ رەڭگىنىڭ تەسىرىگە ئۇچرىمايدۇ ، شۇڭا ئۇ ماشىنا ئادەم توسالغۇسىدىن ساقلىنىشتا كەڭ قوللىنىلىدۇ. سېنزور ماشىنا ئادەمنىڭ مېڭىش يولىدىكى تۇراقلىق ياكى ھەرىكەتچان توسالغۇلارنى ھېس قىلالايدۇ ھەمدە توسالغۇلارنىڭ ئارىلىقى ۋە يۆنىلىش ئۇچۇرىنى دەل ۋاقتىدا دوكلات قىلالايدۇ. ماشىنا ئادەم ئۇچۇرغا ئاساسەن كېيىنكى ھەرىكەتنى توغرا قىلالايدۇ.

ماشىنا ئادەم قوللىنىش تېخنىكىسىنىڭ تېز تەرەققىي قىلىشىغا ئەگىشىپ ، ئوخشىمىغان قوللىنىشچان ساھەدىكى ماشىنا ئادەملەر بازاردا پەيدا بولدى ، سېنزورغا يېڭى تەلەپ قويۇلدى. ئوخشىمىغان ساھەدىكى ماشىنا ئادەملەرنىڭ قوللىنىلىشىغا قانداق ماسلىشىش ھەر بىر سېنزور ئىنژېنېرىنىڭ ئويلىنىشى ۋە ئىزدىنىشىدىكى مەسىلە.

بۇ ماقالىدە ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى سېنزورى ماشىنا ئادەمدە ئىشلىتىش ئارقىلىق توسالغۇلاردىن ساقلىنىش سېنزورىنىڭ ئىشلىتىلىشىنى تېخىمۇ ياخشى چۈشىنىش كېرەك.

2 、سېنزور تونۇشتۇرۇش

A21 ، A22 ۋە R01 ئاپتوماتىك ماشىنا ئادەم كونترول قىلىش قوللىنىشچان پروگراممىسىنى ئاساس قىلغان لايىھەلەنگەن سېنزور بولۇپ ، كىچىك قارىغۇلار رايونىنىڭ كۈچلۈك ئەۋزەللىكى ، ئۆلچەش ماسلىشىشچانلىقى ، ئىنكاس قايتۇرۇش ۋاقتى قىسقا ، سۈزگۈچ سۈزۈش ئارىلىشىشى ، ئورنىتىشنىڭ ماسلىشىشچانلىقى يۇقىرى ، چاڭ-توزاندىن مۇداپىئەلىنىش ۋە سۇدىن مۇداپىئەلىنىش ، ئۇزۇن ئۆمۈر ۋە ئىشەنچلىك. , etc. ئۇلار ئوخشىمىغان ماشىنا ئادەملەرگە ئاساسەن ئوخشىمىغان پارامېتىرلىق سېنزورنى ماسلاشتۇرالايدۇ.

A21 ، A22 ، R01 مەھسۇلات رەسىملىرى

ئىقتىدار ئابستراكت ：

كەڭ توك بىلەن تەمىنلەش ， خىزمەت بېسىمى3.3 ～ 24V ；

قارىغۇلار رايونى ئەڭ تۆۋەن بولغاندا 2.5cm can غا يېتىدۇ

• ئەڭ يىراق دائىرىنى بەلگىلىگىلى بولىدۇ ، كۆرسەتمە ئارقىلىق جەمئىي 5 دەرىجىلىك دائىرىنى 50cm دىن 500cm غىچە تەڭشىگىلى بولىدۇ ；

• كۆپ خىل چىقىرىش شەكلى بار ، UART ئاپتوماتىك / كونترول قىلىنغان ، PWM كونترول قىلىنغان ، ئالماشتۇرۇش TTL دەرىجىسى (3.3V) ، RS485 ، IIC قاتارلىقلار. (UART كونترول قىلىنغان ۋە PWM كونترول قىلىنىدىغان توك سەرپىياتى دەرىجىدىن تاشقىرى تۆۋەن ئۇخلاش قۇۋۋىتىنى قوللايدۇ)

• سۈكۈتتىكى baud نىسبىتى 115200 ، ئۆزگەرتىشنى قوللايدۇ ；

• خانىم-قىزلارنىڭ ئىنكاس قايتۇرۇش ۋاقتى ، سانلىق مەلۇمات چىقىرىش ۋاقتى ئەڭ تېز بولغاندا 13 مىللىمېتىرغا يېتىدۇ.

• يەككە ۋە قوش بۇلۇڭنى تاللاشقا بولىدۇ ، ئوخشىمىغان قوللىنىشچان سىنارىيەلەر ئۈچۈن جەمئىي تۆت بۇلۇڭلۇق سەۋىيە قوللىنىدۇ ；

ئىچىگە ئورۇنلاشتۇرۇلغان شاۋقۇننى پەسەيتىش ئىقتىدارى 5 دەرىجىدىكى شاۋقۇننى پەسەيتىش دەرىجىسىنى تەڭشەشنى قوللايدۇ.

• ئەقلىي ئىقتىدارلىق ئاۋاز دولقۇنىنى بىر تەرەپ قىلىش تېخنىكىسى ، ئەقلىي ئىقتىدارلىق ئالگورىزىمغا سۈزگۈچ ئارىلىشىش ئاۋاز دولقۇنىنى سۈزۈپ ، توسالغۇ ئاۋاز دولقۇنىنى پەرقلەندۈرەلەيدۇ ۋە سۈزگۈچنى ئاپتوماتىك ئىجرا قىلالايدۇ ；

• سۇدىن مۇداپىئەلىنىش قۇرۇلمىسى لايىھىسى ، سۇدىن مۇداپىئەلىنىش دەرىجىسى IP67 ；

كۈچلۈك قاچىلاش ماسلىشىشچانلىقى ، ئورنىتىش ئۇسۇلى ئاددىي ، مۇقىم ۋە ئىشەنچلىك ；

• يىراقتىن يۇمشاق دېتال يېڭىلاشنى قوللاڭ ；

3 、مەھسۇلات پارامېتىرلىرى

(1) ئاساسىي پارامېتىرلار

(2) بايقاش دائىرىسى

ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى توسالغۇلاردىن ساقلىنىش سېنزورىنىڭ ئىككى بۇلۇڭلۇق نۇسخىسى بار ، مەھسۇلات تىك ئورنىتىلغاندا ، توغرىسىغا سول ۋە ئوڭ يۆنىلىشنى بايقاش بۇلۇڭى چوڭ بولۇپ ، توساقتىن ساقلىنىشنىڭ قاپلىنىش دائىرىسىنى ، كىچىك تىك يۆنىلىشنى بايقاش بۇلۇڭىنى ئاشۇرالايدۇ. ۋاقىت ، ئۇ ماشىنا ھەيدىگەندە يول يۈزى تەكشى بولمىغانلىقتىن كېلىپ چىققان خاتا قوزغاتقۇچتىن ساقلىنىدۇ.

ئۆلچەش دائىرىسىنىڭ دىئاگراممىسى

4 、ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى توسالغۇلاردىن ساقلىنىش سېنزور تېخنىكىلىق پىلانى

(1) قاتتىق دېتال قۇرۇلمىسىنىڭ دىئاگراممىسى

(2) خىزمەت ئېقىمى

a 、 سېنزور ئېلېكتر توك يولى ئارقىلىق ھەرىكەتلىنىدۇ.

b 、 بىر تەرەپ قىلغۇچ ھەر بىر توك يولىنىڭ نورمال ئىشلىشىگە كاپالەتلىك قىلىش ئۈچۈن ئۆزىنى تەكشۈرۈشنى باشلايدۇ.

c 、 بىر تەرەپ قىلغۇچ ئۆزلۈكىدىن تەكشۈرۈپ ، مۇھىتتا ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى ئوخشاش چاستوتا ئارىلىشىش سىگنالىنىڭ بار-يوقلۇقىنى ئېنىقلايدۇ ، ئاندىن تاشقى ئاۋاز دولقۇنىنى سۈزۈپ بىر تەرەپ قىلىدۇ. ئىشلەتكۈچىگە توغرا ئارىلىق قىممىتى بېرەلمىگەندە ، بىنورمال بەلگە سانلىق مەلۇماتلىرىنى بېرىپ خاتالىقنىڭ ئالدىنى ئالىدۇ ، ئاندىن k جەريانغا ئاتلاڭ.

d 、 بىر تەرەپ قىلغۇچ قوزغىتىش دولقۇنى توك يولىغا يوليورۇق ئەۋەتىپ ، ھاياجانلىنىشنىڭ كۈچلۈكلۈك دەرىجىسىنى بۇلۇڭ ۋە دائىرىگە ئاساسەن كونترول قىلىدۇ.

e ult ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى تەكشۈرۈش ئەسۋابى ئىشلىگەندىن كېيىن ئاكۇستىكىلىق سىگنال تارقىتىدۇ

f ult ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى تەكشۈرۈش ئەسۋابى R ئىشلىگەندىن كېيىن ئاكۇستىكىلىق سىگنال قوبۇل قىلىدۇ

g weak ئاجىز ئاۋازلىق سىگنال سىگنال كۈچەيتكۈچ توك يولى ئارقىلىق كۈچەيتىلىپ بىر تەرەپ قىلغۇچقا قايتۇرۇلىدۇ.

h 、 كۈچەيتىلگەن سىگنال شەكىللەنگەندىن كېيىن بىر تەرەپ قىلغۇچقا قايتۇرۇلىدۇ ، ئىچىگە ئورۇنلاشتۇرۇلغان ئەقلىي ئىقتىدارلىق ئالگورىزىم توسالغۇ ئاۋاز دولقۇنى تېخنىكىسىنى سۈزۈپ ، ھەقىقىي نىشاننى ئۈنۈملۈك تەكشۈرەلەيدۇ.

i 、 تېمپېراتۇرىنى تەكشۈرۈش توك يولى ، بىر تەرەپ قىلغۇچقا سىرتقى مۇھىتنىڭ تېمپېراتۇرىسىنى قايتۇرۇڭ

j 、 بىر تەرەپ قىلغۇچ echo نىڭ قايتىش ۋاقتىنى ئېنىقلاپ ، سىرتقى مۇھىت بىلەن بىرلەشتۈرۈلگەن تېمپېراتۇرىنى تولۇقلاپ ، ئارىلىق قىممىتىنى ھېسابلايدۇ (S = V * t / 2).

k 、 بىر تەرەپ قىلغۇچ ھېسابلانغان سانلىق مەلۇمات سىگنالىنى ئۇلىنىش لىنىيىسى ئارقىلىق خېرىدارغا يەتكۈزۈپ ، a غا قايتىدۇ.

(3) ئارىلىشىش جەريانى

ماشىنا ئادەم ساھەسىدىكى ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى ھەر خىل توسالغۇ مەنبەلىرىگە دۇچ كېلىدۇ ، مەسىلەن توك بىلەن تەمىنلەش شاۋقۇنى ، تۆۋەنلەش ، دولقۇن يېرىلىش ، ئۆتكۈنچى قاتارلىقلار. ماشىنا ئادەمنىڭ ئىچكى كونترول توك يولى ۋە ماتورنىڭ رادىئاتسىيەگە ئارىلىشىشى. ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى ھاۋا بىلەن ئىشلەيدۇ. ماشىنا ئادەمگە كۆپ ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىلىق سېنزور ئورنىتىلغان ۋە بىرلا ۋاقىتتا كۆپ ماشىنا ئادەم قوشنا خىزمەت قىلغاندا ، ئوخشاش بوشلۇق ۋە ۋاقىتتا يەرلىك بولمىغان ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى سىگنالى كۆپ بولىدۇ ، ماشىنا ئادەملەرنىڭ ئۆز-ئارا ئارىلىشىشى ئىنتايىن ئېغىر بولىدۇ.

بۇ دەخلى-تەرۇز مەسىلىلىرىنى كۆزدە تۇتۇپ ، ئىنتايىن جانلىق ماسلىشىش تېخنىكىسىغا ئورنىتىلغان سېنزور 5 دەرىجىدىكى شاۋقۇننى پەسەيتىش دەرىجىسىنى تەڭشەشنى قوللايدۇ ، ئوخشاش چاستوتا ئارىلىشىش سۈزگۈچنى تەڭشىگىلى ، دائىرە ۋە بۇلۇڭنى تەڭشىگىلى بولىدۇ ، ئېكولوگىيىلىك سۈزگۈچ ئالگورىزىم ئارقىلىق. كۈچلۈك ئارىلىشىشقا قارشى تۇرۇش ئىقتىدارى.

تۆۋەندىكى سىناق ئۇسۇلى ئارقىلىق DYP تەجرىبىخانىسىدىن كېيىن: 4 ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى توسالغۇدىن ساقلىنىش سېنزورى ئىشلىتىپ ئۆلچەشنىڭ ئالدىنى ئالىدۇ ، كۆپ ماشىنىنىڭ خىزمەت مۇھىتىنى تەقلىد قىلىدۇ ، سانلىق مەلۇماتلارنى خاتىرىلەيدۇ ، سانلىق مەلۇماتنىڭ توغرىلىق نىسبىتى% 98 تىن ئېشىپ كەتتى.

ئارىلىشىشقا قارشى تېخنىكا سىنىقىنىڭ دىئاگراممىسى

(4) يورۇقلۇق بۇلۇڭىنى تەڭشىگىلى بولىدۇ

يۇمشاق دېتال سەپلىمە سېنزورنىڭ بۇلۇڭىنىڭ 4 خىل دەرىجىسى بار: 40،45،55،65 ، ئوخشىمىغان ئەھۋاللارنىڭ قوللىنىش تەلىپىگە ماس كېلىدۇ.

5 、ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى توسالغۇلاردىن ساقلىنىش سېنزور تېخنىكىلىق پىلانى

ماشىنا ئادەم توسالغۇسىدىن ساقلىنىش قوللىنىش ساھەسىدە ، سېنزور ماشىنا ئادەمنىڭ كۆزى ، ماشىنا ئادەمنىڭ جانلىق ۋە تېز ھەرىكەت قىلالايدىغان-قىلالماسلىقى كۆپىنچە سېنزور قايتۇرغان ئۆلچەش ئۇچۇرىغا باغلىق. ئوخشاش تىپتىكى ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى توسالغۇلاردىن ساقلىنىش سېنزورىدا ، ئۇ ئەرزان ۋە تۆۋەن سۈرئەتلىك ئىشەنچلىك توسالغۇدىن ساقلىنىش مەھسۇلاتلىرى ، مەھسۇلاتلار ماشىنا ئادەم ئەتراپىغا ئورنىتىلىدۇ ، ماشىنا ئادەم كونترول مەركىزى بىلەن ئالاقە ئورنىتىدۇ ، ھەرىكەت يۆنىلىشىگە ئاساسەن يىراق مۇساپىلىك پەرقلەندۈرۈش سېنزورى باشلىنىدۇ. ماشىنا ئادەمنىڭ تېز ئىنكاس قايتۇرۇش ۋە ئېھتىياجنى بايقاش تەلىپىنى ئەمەلگە ئاشۇرۇش. شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا ، ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى سېنزورنىڭ چوڭ تىپتىكى FOV مەيدان بۇلۇڭى بار بولۇپ ، ماشىنىنىڭ تېخىمۇ كۆپ ئۆلچەش بوشلۇقىغا ئېرىشىشىگە ياردەم بېرىدۇ.

6 、ماشىنا ئادەم توسالغۇسىدىن ساقلىنىش پىلانىدا ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى سېنزورى قوللىنىشنىڭ يارقىن نۇقتىلىرى

ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنىدىكى توسالغۇلاردىن ساقلىنىش رادارى FOV چوڭقۇرلۇقتىكى كامېراغا ئوخشايدۇ ، چوڭقۇرلۇقتىكى كامېرانىڭ تەخمىنەن% 20.

• پۈتۈن مۇساپىلىك مىللىمېتىرلىق ئېنىقلىق دەرىجىسى ، چوڭقۇرلۇق كامېراسىدىن ياخشى ；

• سىناق نەتىجىسى سىرتقى مۇھىتنىڭ رەڭگى ۋە يورۇقلۇق دەرىجىسىنىڭ تەسىرىگە ئۇچرىمايدۇ ، سۈزۈك ماتېرىيال توسالغۇلىرىنى مۇقىم بايقىغىلى بولىدۇ ، مەسىلەن ئەينەك ، سۈزۈك سۇلياۋ قاتارلىقلار .；

• چاڭ-توزان ، پاتقاق ، تۇمان ، كىسلاتا ۋە ئىشقار مۇھىتىغا دەخلى قىلىش ، ئىشەنچلىكلىكى يۇقىرى ، ئەندىشە تېجەش ، ئاسراش نىسبىتى تۆۋەن بولۇش ؛

• كىچىك كۆلەمدىكى ماشىنا ئادەمنىڭ سىرتقى ۋە قىستۇرما لايىھىسىنى قاندۇرۇش ئۈچۈن ، مۇلازىمەت ماشىنا ئادەملىرىنىڭ ھەر خىل ئەھۋاللىرىغا قوللىنىلىپ ، خېرىدارلارنىڭ كۆپ خىل ئېھتىياجىنى قاندۇرۇپ ، تەننەرخنى تۆۋەنلەتكىلى بولىدۇ.